insertar o modificar un registro completo a otro

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Si los campos estan en el mismo orden, puedes hacer un ciclo e igualar los campos.

procedure CopiarRegistros(ADataSet1, ADataSet2 :TDataSet);
var
  i: Integer;
begin
  for i := 0 to ADataSet1.Fields.Count-1 do
    ADataSet2.Fields[i].Value := ADataSet1.Fields[i].Value;
end;