Consulta con dos relaciones a la misma tabla

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Hola a todos,

Tengo una tabla en la que guardo un listado de proyectos. Cada proyecto está relacionado con dos empresas (las empresas las almaceno en una tabla al efecto), cuyos códigos guardo en sendos campos de la tabla de proyectos. Mi problema surge al generar una consulta para obtener un proyecto y los nombres de ambas empresas a través de sus códigos. Lo único que he conseguido con las consultas son dos filas en las que me aparece el mismo proyecto una con el nombre de una empresa y otro con la segunda. ¿Cómo puedo conseguir una consulta en la que me aparezca una sola fila por proyecto con los nombres de ambas empresas?

Garcias por adelantado. Un cordial saludo.