Problemas con el TIdUDPServer

[walace_soy]

Buenos días, tengo una aplicación con un TIDUDPServer y un TIdUDPClient, los configuro con la I.P. del cliente y con su puerto de lectura y me envia perfectamente el cliente, pero el servidor no me lee ni para atras y cuando me llega a leer es solo cuando al haberle enviado lo vuelvo a iniciar, y en ese caso me da un error porque no le llega nada y la variable de lectura del objeto no tiene memoria asignada ni ocupada.

Alguien tiene una solución?

Por favor ruego me respondan cuanto antes gracias de antemano.