Hola, creo que debes recurrir a un software especializado en la materia, por ej:
http://danish-shareware.dk/soft/shelpm/
en la red existen muchos más, unos mejores otros peores, este es free.
Luego, a crear tu ayuda y hecharle un vistaso a la ayuda de delphi para que veas como manipularla desde tu aplicación.
Espero haberte ayudado.
Saludos.