Puedes usar algún programa que funcione desde linea de comandos y llamarlo con los parámetros necesario desde tu programa Delphi. Por ejemplo,
ConvertPDFToImge o
ImageMagick, aunque si buscas en Google encontrarás más.
Otra opción, para hacerlo directamente desde el programa es utilizar la API de Ghostscript;
Aquí tienes un artículo que te puede servir de guía.