Un código como este debería funcionar sin problemas.
Código Delphi
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Form3 := TForm3.Create(Self);
Form3.Parent := Panel2;
Form3.Align := alClient;
Form3.BorderStyle := bsNone;
Form3.Show;
Form4 := TForm4.Create(Self);
Form4.Parent := Panel1;
Form4.BorderStyle := bsNone;
Form4.Align := alClient;
Form4.Show;