[Neftali [Germán.Estévez]]

Una primera aproximación dependiendo del comportamiento que necesites podría ser esta:

Código Delphi [-]
procedure TForm1.Edit1KeyUp(Sender: TObject; var Key: Word; Shift: TShiftState);
var
  edt:TEdit;
  pos:integer;
begin
  edt := TEdit(Sender);
  // Tecla especiales
  if (key = VK_DELETE) or (key = VK_BACK) then
    exit;
  pos := edt.SelStart;
  if (Length(edt.Text)=2) or (Length(edt.Text)=5) then begin
    if edt.Text[Length(edt.Text) - 1] <> '-' then begin
      edt.Text := edt.Text + '-';
    end;
  end;
  edt.SelStart := pos + 1;
end;

En el evento OnKeyUp del TEdit.