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Tu problema no tiene nada que ver con el ADOQuery sino con la consulta que estás ejecutando (que tiene algun error). Por lo que dice el mensaje en la parte del FROM. Prueba con LEFT JOIN, RIGHT JOIN o INNER JOIN en lugar de JOIN "a secas", por lo demás no veo nada raro.
Una prueba que puedes hacer es lanzar la consulta directamente en tu Base de Datos (Access, SQL Server,... -o la que estés usando-) y cuando ya sepas que funciona correctamente la utilizas en el ADOQuery.
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