[Casimiro Notevi]

No sé si esto te servirá de ejemplo:

Código Delphi [-]
unit MainForm;

interface

uses
  System.SysUtils, System.Types, System.UITypes, System.Classes, System.Variants,
  FMX.Types, FMX.Controls, FMX.Forms, FMX.Graphics, FMX.Dialogs, FMX.StdCtrls;

type
  TForm1 = class(TForm)
    ButtonPrint: TButton;
    procedure ButtonPrintClick(Sender: TObject);
  private
    { Private declarations }
  public
    { Public declarations }
  end;

var
  Form1: TForm1;

implementation

{$R *.fmx}

procedure TForm1.ButtonPrintClick(Sender: TObject);
var
  Intent: JIntent;
begin
  // Crear un Intent para enviar datos a la impresora
  Intent := TJIntent.Create;
  Intent.setAction(TJIntent.JavaClass.ACTION_SEND);
  Intent.setType(StringToJString('text/plain'));

  // Especificar el texto que deseas imprimir
  Intent.putExtra(TJIntent.JavaClass.EXTRA_TEXT, StringToJString('Texto para imprimir'));

  // Enviar el Intent para imprimir
  Intent.putExtra(TJIntent.JavaClass.EXTRA_STREAM, nil);
  Intent.setPackage(StringToJString('com.android.bluetooth'));

  // Iniciar la actividad para imprimir
  SharedActivity.startActivity(Intent);
end;

end.

Debe estar la impresora emparejada en Android y asegúrate de tener los permisos adecuados para el Bluetooth.