Dentro de un mismo IDE de Delphi se pueden configurar los SDK's que necesites. Aunque como comentas algunos son incompatibles.
La versión más alta que sopora Delphi 10.3.3 es Android 10 (API 29). Si necesitas Android 11 debes actualizar a Delphi 10.4.
Hay que decir que esto no es directamente un problema de Delphi, sino de las incompatibilidades que genera Android. Siempre puedes trabajar con Android 10, pero si queremos tener la úńltima versión del sistema estamos obligados a actualizar.
Aquí está la lista de versiones soportadas por cada IDE:
https://docwiki.embarcadero.com/Plat...s/en/Main_Page