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Los ordenadores en una red local tienen IP's fijas (normalmente). A través de Internet el tema suele ser al contrario y la mayoría de equipos tienen IP's dinámicas, por lo que no puedes comunicarte con ellos directamente.
La mayoría de los programa que comentan poseen estructura de un servidor central. Cuando se pone en marcha el programa, accedes al "servidor central" que es quien lo gestiona todo.
A grandes rasgos es algo así. Hay más sistema, pero este es el más usado.
Para lo otro que comentas, tienes que acceder a la configuración del router y desde ahí modificar el "redireccionamiento de puertos".
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