Por la experiencia que tengo, XML es más que TXT. Cuando digo eso, me refiero al sentido más amplio de la palabra. Más potencia (*1*), pero también más complicación (*2*).
Como ya ha dicho Dec, el formato XML tiene más posibilidades; Te permite definir por ejemplo un esquema Master-Detail de forma "sencilla"; Pero también me he encontrado que trae más problemas. También es más complejo a la hora de leerlo y escribirlo desde Delphi; Recordemos que un TXT se puede leer con un simple TStrings.
Mi recomendación sería, que si lo puedes hacer con un TXT (por la sencillez de lo que lees) lo hagas con un TXT; Si necesitas algo más complicado, irremediablemente tendrás que ir hacia XML.
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