Algo así debería valer...
Código Delphi
[-] qInsert.SQL.Add('select * from ficheros where Nombre=:nombre');
qInsert.ParamByName('nombre').AsString := FDQuery1.FieldByName('nombre').AsString;
qInsert.Open;
TBlobField(qInsert.FieldByName('fichero')).SaveToFile('c:\temp\fichero_salida.pdf');