Pon este código en el lugar apropiado:
Código Delphi
[-]
DbGrid1.Perform( wm_KeyDown, vk_Down, 0 );
En cuanto a que las dos tablas el campo sea autoincrementado, no es buena idea, si está bien creada la relación maestro detalle, toda alta dada en la tabla detalle tendrá el mismo número que tenga la cabecera en ese momento.
Un Saludo.