[ecfisa]

Hola Delphitest.

Código Delphi [-]
  with DMMain.ADOQuery1 do
  begin
    Close;
    SQL.Clear;
    SQL.Add('SELECT CO.NOMBRE, CO.DNI, CO.TELEFONO');
    SQL.Add('FROM CONTACTOS CO INNER JOIN CLIENTES CL');
    SQL.Add('ON CO.ID_CLIENTE = CL.ID AND CL.ID = :P_ID');
    SQL.Add('ORDER BY CO.NOMBRE');
    Parameters.ParamByName('P_ID').Value:= tu_variable; //(*)
    Open;
  end;

(*) Donde "tu_variable" es cualquier variable (o constante) de tipo Integer que contenga el ID del cliente cuyos contactos se desea listar.

Saludos