Se puede hacer como se hace en los proyectos normales, mostrando un form unos segundos y luego ocultándolo y mostrando el form de trabajo; Funciona, aunque la mejor forma es utilizando las herramientas que Android ofrece para ello. Para esta segunda opción necesitas modificar el fichero de manifest de la aplicación y añadir el Splash como recurso.
Realmente he probado ambas y se nota la diferencia, tanto en el tiempo inicial de carga como en la transición.
Aquí tienes la explicación de la primera opción.
A Splash Screen for Delphi on Android
Y aquí tienes la segunda. Un poco más compleja, pero más efectiva.
Add A Splash Screen With The Android Manifest