Creo que te estás liando un poco. Si vas a trabajar con SQL no hace falta insertar antes un registro vacío para rellenarlo; Directamente haces la inserción en un Paso.
Coloca los TEdit
Rellénalos
En el botón de Insertar, geneas la consulta SQL de inserción
La ejecutas utilizando Exec, ExecSQL,...
Algo así (si buscas enlos foros puedes encontrar más códigos de ejemplo como este):
Código Delphi
[-]
qry1.Parameters.FindParam('Codigo').Value := Edit1.TExt; qry1.Parameters.FindParam('cadena').Value := Edit2.Text;
...