[ecfisa]

Con respecto al primer error que mencionas "Cannot focus a disabled or invisible window" coincido con afunez. Estas dandole el foco a algun control no creado todavia ,o sea que casi con seguridad lo haces en el evento OnCreate de FRegistro. Empieza a revisar por allí.

Segundo punto; es buena norma no-auto crear los forms ya que aunque, la memoria es económica y de muchos Gb, no es ilimitada.
Desde la barra de menú del editor de delphi, realiza lo siguiente: Project -> Options y quita FRegistro de "auto-create forms", luego usa este código:

procedure TPrincipal.RegSolicitudClick(Sender: TObject);
begin
    with TRegistro.Create(Application) do
    try
      ShowModal;
    finally
      Free;
    end;
end;

Espero ayudarte en algo, sobre el error SQL server nunca lo he usado. Prueba un nuevo hilo en el foro SQL.