Creo que lo que quieres, si interpreto bien tu mensaje quedaría mejor de la siguiente manera.
En la rejilla pulsas botón derecho y abres el editor de columnas añades los campos necesarios y sobre el que quieras que te abra el segundo formulario pones en su propiedad
ButtonStyle : cbsEllipsis
Esto hará que al entrar en esta columna en modo edición aparezca un botón con tres puntos que al pulsarlo mediante el evento "ut infra" referenciado te abrirá el segundo formulario:
Código:
procedure TfrCompras.GrLineasEditButtonClick(Sender: TObject);
begin
Application.CreateForm(TfrDlgProducto, frDlgProducto);
frDlgProducto.ShowModal;
end;
Lo abrimos en forma modal y en el evento DobleClic de la rejilla que tendremos en este segundo formulario por ejemplo con los precios de los productos actualizaremos el DataSet del primero:
por ejemplo:
FacturaProducto.Value:=ProductoNombre.Value;
FacturaPrecio.Value:=ProductoPrecio.Value;
....
Un Saludo.