Hola, que version de Delphi trabajas?, mientras puedes ir intentado lo siguiente e invito que leas este
hilo:
Código Delphi
[-] qHistorial.FieldByName('Fecha').AsDate:= dtpFecha.Date;
ó
qHistorial.FieldByName('Fecha').AsDateTime:= dtpFecha.Date;
Saludos.