Esta es una pregunta interesante... pero no tiene una única respuesta, pues:
- Lo que en un motor resulte en una respuesta mas rápida, en otro puede resultar en una respuesta mas lenta
- No es solo la forma de plantear el SQL la que afecta, también otros "objetos" de la base de datos, tales como índices, particiones, etc.
- También afecta la configuración del sistema operativo y los parámetros de configuración del motor de base de datos (si los hay)
Por ello, hay que tratar cada caso en particular.
Te recomiendo que leas la documentación del motor que estas usando, pues allí vas a encontrar las diferentes respuestas a tus preguntas.
Por otro lado, si el motor lo soporta, es mejor escribir la sentencia expresada en forma de joins (inner, outer), pues resulta mas fácil de entender, no para el motor, sino para el humano... y eso es algo que vos mismo vas a agradecer en el futuro.
Hasta luego.
