Por supuesto que sí existen, por ejemplo:
Linux Terminal Server Project
Y el mismo Ubuntu, en el menú de programas de internet, trae el "
Cliente de Terminal Server", que está basado en VNCviewer.
Ambos son totalmente libres, de código abierto y gratis.
Con el "Cliente de Terminal Server" que trae mi Ubuntu es que con lo que me conocto a mi trabajo para trabajar desde casa.