Ésta clase de ficheros se crean con el programa HelpWorkshop, aunque se que hay otros programas, ahora no encuentro el hilo en los foros donde se habló de ésto.
Básicamente se trata de crear el documento en Word con extensión RTF y se compila con el programa antes mencionado, luego en las opciones de Delphi le dices que fichero de ayuda está asociado a él. Aúnque actualmente se tiene a crear los archivos de ayuda como ficheros HTML, existe una versión del programa para ello y que no he probado (HTML Help Workshop)
Y bueno si tienes alguna duda más postéala para que te échemos una mano.
Espero te sirva
Saludos
Edito:
aquí tienes un link, aunque es para visual Basic, la ayuda es independiente, del lenguaje de programación.
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