Deberías decir en qué parte tienes el problema...
(1a) Primero deberías convertir los valores a DateTime (StrToDateTime)
(2a) Una vez tienes TDateTime hay una función llamada DecodeDateTime que te "trocea" un DateTime y te devuelve las horas, minutos, segundos y milésimas...
(1b) O directamente extraer cada una de las partes correspondientes a horas, minutos, segundos y milésimas (función Copy)
A partir de aquí es cuestión de un IF, una sencilla resta, sacar el mensaje.
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