y luego quiero acceder a los metodos de TEpson no me deja solo puedo acceder a los de TImpresora.
Pero esto no es lo mismo que has planteado originalmente. Con una variable de tipo TImpresora, aun cuando haya sido construida con la clase TEpson, sólo podrás acceder, a menos que uses el moldeo de tipos, a los métodos declarados en la clase base, nunca a los de un descendiente.