Pues si no recuerdo mal, y he entendido bien lo que pretendes, creo que esto es automático...
En el formulario principal debes asignar dos propiedades:
-La propiedad Menu donde se le asigna el menú principal vinculado a la ventana
-La propiedad WindowMenu que es el punto de menú donde se acumulan las ventanas creadas, y al clicar te devuelve la ventana seleccionada.
Creo recordar que esto solo funciona con ventanas MDI(no estoy seguro)
Saludos
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