He utilizado Reportmanager para imprimir cheques y facturas, en lo personal obtuve muy buenos resultados.
En esta página viene un ejemplo acerca de cómo imprimir en formatos pre-impresos.
http://reportman.sourceforge.net/doc/formfilling.html
La técnica es muy simple pero efectiva, se obtiene una imagen por medio del escáner del formato y se coloca como imagen de fondo en el reporte, después se colocan las etiquetas en los espacios adecuados (hay que ajustar los puntos por pulgada
DPI para que coincidan con mayor precisión) y por medio de un menú se le indica al programa que la imagen de fondo se muestre sólo en la estapa de diseño y en la vista previa pero no en la impresión final.
Los datos los puedes cargar en una forma en delphi y enviarlos como parámetros al reporte.
Por si te interesa, en esta página puedes descargar el ReportManager.
http://reportman.sourceforge.net/indexes.html
Un saludo.