Si queréis insertar una firma a mano
en un pdf podeis usara esta libreria para generar la firma
https://szimek.github.io/signature_pad/
y para ver el pdf
https://mozilla.github.io/pdf.js/examples/
yo hice ya un programa web para que insertaran firmas de esta manera, pero estaba separada la ubicación (la elegía el admin) y la parte de firmar (la hacia el usuario cliente)
si queréis insertar firmas con certificados podéis probar con
AutoScript v1-8-2-1 (no encuentro la url donde se descargaba)
el usuario que tenga que firmar tendrá que tener autoafirma instalado