el valor del folio debe ser un texto
Código SQL
[-]SQL_String.SQL.Clear;
SQL_String.SQL.Append(
'INSERT INTO ' + 'TomaInvtario ' +
'(Folio, Codigo, Nombre, ExistAct, Fisico) ' +
'SELECT ' +
QuotedStr(EdFolio.Text)+
'Codigo, ' +
'Nombre, ExistAct, ExistTMP ' +
'FROM ' + 'Inventario ' +
'WHERE ' + 'Inventario.Familia = ' + QuotedStr(EdFamilia.Text));
SQL_String.ExecSQL(False);
Pruebalo asi