Ańado que
ShellExecute tal y como lo ha puesto [Casimiro] abrirá el PDF con el programa que tengas asignado por defecto a ese tipo de documentos, el resultado será el mismo que si pulsas doble click sobre el documento desde el Explorador de archivos de Windows.
Si deseas abrirlo con otro programa (Visor de PDF, Edge, Firefox,...) también se puede hacer, pero deberás especificarlo en la llamada.
Código Delphi
[-] ShellExecute(Handle,'open', PChar('Firefox'), PChar('r:\FAQs.pdf'), nil, SW_SHOWNORMAL);
ShellExecute(Handle,'open', PChar('MsEdge'), PChar('r:\FAQs.pdf'), nil, SW_SHOWNORMAL);
ShellExecute(Handle,'open', PChar('C:\Utils\SumatraPDF-3.2-64.exe'), PChar('r:\FAQs.pdf'), nil, SW_SHOWNORMAL);