¿Cómo instalaste los drivers de la impresora?
Hace tiempo para una impresora ESC/POS en Windows la tuve que instalar como Generic/TextOnly, y de esa forma desde python le mandaba los comandos, usando python-escpos
Ve esta página
https://hackernoon.com/how-to-print-...and-javascript
Por lo tanto es fácil probar usando Node.
También otra cosa, es que en el ejemplo, al final mandan el comando END, si te aparece en la cola de impresión, podrías probar primero añadiendo ese END, en Delphi
Si no te funciona de esta forma podrías tratar de instalar la impresora como Generic/TextOnly, como en su momento yo le hice.