[[duilioisola]]

Creo que quedaría así:

MENU
id
idmenup
descripcion

ID  IDMENUP DESCRIPCION
 1     0    PRINCIPAL
 2     1    SUBMENU PRINCIPAL 1
 3     1    SUBMENU PRINCIPAL 2
 4     1    SUBMENU PRINCIPAL 3
 5     0    SECUNDARIO
 6     5    SUBMENU SECUNDARIO 1
 7     5    SUBMENU SECUNDARIO 2
 8     5    SUBMENU SECUNDARIO 3

Código SQL [-]
/*
Alias m  = Menu
Alias sm = SubMenu
*/
select m.id, m.titulo, sm.id, sm.titulo
from menu m
join menu sm on sm.idmenup = m.id
where
m.idmenup = 0

Devolvería:

ID  DESCRIPCION ID  DESCRIPCION
 1  PRINCIPAL    2  SUBMENU PRINCIPAL 1
 1  PRINCIPAL    3  SUBMENU PRINCIPAL 2
 1  PRINCIPAL    4  SUBMENU PRINCIPAL 3
 5  SECUNDARIO   6  SUBMENU SECUNDARIO 1
 5  SECUNDARIO   7  SUBMENU SECUNDARIO 2
 5  SECUNDARIO   8  SUBMENU SECUNDARIO 3