Hola verjef.
Si querés liberarlo inmediatamente despues de que se cierra, podés usar:
Código Delphi
[-]
procedure TDialogoForm.FormClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
begin
Action := caFree;
DialogoForm:= nil;
end;
Si te interesa algo más de información, en este
LINK , explica el funcionamiento de caFree.
Saludos.