intenta colocar el exit dentro de la condición aunque creo que no soluciones nada
if (Key=VK_ESCAPE) then
begin
if not(DataSource3.DataSet.State in [dsInsert,dsEdit]) then
begin
Key := 0;
LiberaPantalla(numpantalla);
exit;
end
luego te envio el código que utilizo yo para crear y cerrar una ventana no modal desde otra
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