Código SQL [-]
INSERT INTO TABLA1 (ID, CODIGO, NOMBRE)
SELECT T2.ID, T2.CODIGO, T2.NOMBRE
FROM TABLA2 T2
INNER JOIN TABLA3 T3 ON T2.ID = T3.ID

Código Delphi [-]
   qInsertar:= TQuery.create(Application);
   with qInsertar do
   begin
      try
         close;
         SQL.Clear;
         DatabaseName := f_ficheros.sDataBaseName;
         SQL.Add('Insert into '+tabla1+' (IdUno, UdDos)');
         SQL.Add('Values (:idUno,:idDos)');
         Prepare;
         for (tuCondicionParaInsertar) do
         begin
            Parambyname('idUno').AsInteger  := datoDeTabla2;
            Parambyname('idDos').AsInteger  := datoDeTabla3;
            ExecSQL;
            //Siguiente registro de las tablas, o lo que sea que tengas que hacer para insertar
        end;
      finally
         Free;
      end;
   end;

Código SQL [-]
SELECT ID FROM TABLA 2 WHERE CODIGO='L' and NOMBRE='Lucas'

Código Delphi [-]
   qInsertar:= TQuery.create(Application);
   with qInsertar do
   begin
      try
         close;
         SQL.Clear;
         DatabaseName := miBase;
         SQL.Add('Insert into '+tabla1+' (Id)');
         SQL.Add('Values (:id)');
         Prepare;
         tabla2.first;
         tabla3.first;
         //Si no están ordenadas tienes que tener dos bucles anidados. Si lo están vale algo así.
         while (not tabla2.eof)and(not tabla3.eof) do
         begin
            if (tabla2.FieldByName('CODIGO').AsInteger=tabla3.FieldByName('CODIGO').AsInteger) and
               (tabla2.FieldByName('NOMBRE').AsString=tabla3.FieldByName('NOMBRE').AsString) then
            begin
               Parambyname('id').AsInteger  := tabla2.FieldByName('CODIGO').AsInteger;
               ExecSQL;
               tabla2.next;
               tabla3.next;
            end
            else
            begin
            //Siguiente registro. Depende de la ordenación. Avanzando una u otra según cual sea menor o mayor.
            end;
        end;
      finally
         Free;
      end;
   end;