Comunicacion TCp IP

[Jackson Morta]

Buenos días,

No soy especialista en Delphi y estudie en la FP con Delphi 7, he ido haciendo cositas a través de la programación de PLC (u otro dispositivo que me permita comunicar por TCP/IP) que se basan en turbo pascal y lo voy aplicando también Delphi.
Ahora quiero empezar por Delphi de embarcadero Tokyo con embarcadero y estoy realizando una comunicación TCP UDP o TCP IP de momento me ha funciona la comunicación UDP.
Utilizo los componentes Indy, ya he logrado comunicar, pero lo que no se es como gestionar la información que envió.
Como podéis ver en la imagen que adjunto realiza la comunicación y me llegan Pruebas Comunicaciones $00$......
Como puedo realizar que la comunicación me llegue más limpia o solo me llegue lo que quiero enviar “Prueba comunicaciones”.
Si alguien me pude ayudar a ver todo esto más limpio por medio de estos objetos
adjunto link con fotos y codigo


Gracias por la ayuda