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Buenas, les comento que al final no pude encontrar cual era el error del CreateComObject, pero lo solucione instalando el EPSON Host Control, junto con el driver de la impresora que baje desde la pagina de EPSON.
Agregue el componente de HostControl en el Embarcadero, y luego utilizando el manual que explica detalladamente los campos de cada comando que se le envia a la impresora, logre imprimir un ticket fiscal.
Desde ya muchas gracias a todos, dejo la solucion por si alguno llega a tener un problema similar.
Abrazo!
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