Hace tiempo me queria hacer una pequeña aplicación Telnet para automatizar algunos procesos, el caso es que buscando encontre un pack de componentes freeware llamados
ICS, que con unos pocos componentes ( TTnCnx, TEmulVT, TTnScript ó TTnEmulVT) y algo de programación te hacias un cliente en un pis pas
. Al final abandone ese proyecto porque encontre otra alternativa a lo que queria hacer, pero espero que te sirva la info.