Con la propiedad
Código Delphi
[-]DBGrid1.Fields[n].AsString
obtienes la fila donde está situado el cursor del DBGrid, es decir, el registro seleccionado. El índice n es la posición del campo en el DBGrid, o lo que es lo mismo, la columna que te interesa.
Puedes hacer que en el evento OnClick del DBGrid se actualicen los controles del Form que te interesen según el registro seleccionado, o también con un botón a parte que realice dicha tarea.