Hola jplj,
Para conectar puedes utilizar el método "connect" del TCPClient.
Este método recibe un parámetro (timeout) que sirve para indicar el tiempo de espera por parte del cliente, antes de abortar la operación.
Así evitas que tu aplicación se quede esperando la conexión con el servidor.
Aunque, realmente, no se si esta es tu pregunta.
Espero que te ayude.
Un Saludo.