[roman]

Creo que la solución depende de si es el formulario principal o no porque cuando minimizas el principal en realidad minimizas la aplicación y el formulario sólo se oculta, así que lo que se restaura es la aplicación y no el formulario.

Si éste es el caso (el formulario principal), entonces puedes usar una componente ApplicationEvents (pestaña Additional) y valerte de su evento OnRestore.

Si es para otro formulario, puedes crear un manejador para el mensaje WM_SYSCOMMAND:

Código Delphi [-]
unit Unit2;

interface

uses
  Windows, Messages, Classes, Controls, Forms, Dialogs;

type
  TForm2 = class(TForm)
  private
    procedure WMSysCommand(var Msg: TWMSysCommand); message WM_SYSCOMMAND;
  end;

var
  Form2: TForm2;

implementation

{$R *.dfm}

{ TForm2 }

procedure TForm2.WMSysCommand(var Msg: TWMSysCommand);
begin
  inherited;

  if Msg.CmdType and $FFF0 = SC_RESTORE then
    ShowMessage('Restaurado');
end;

end.

// Saludos