que base de datos usas
Bueno saludos primeramente.
Puedes comentar que base de datos estas utilizando?
Las inserciones las realizas mediante sentencias SQL o las tablas las tienes enlazadas a la dbgrid.
De ser este caso podes enlazar las tablas a dbgrid para cada una y usar la relacion mestro/detalle de este modo se ingresaran los datos como creo que lo requieres
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