En la propieda SQL del TADOQuery (y en general de cualquier query en Delphi) los parámetros de la consulta deben ser antecedidos por un sigo de dos punto ( : ); en consecuencia tu sentencia SQL quedaría asi:
Código SQL
[-]
select U.Id, U.Login, U.Pwd, U.FecAlta, U.IdESPersonal, E.NumExp, P.Nombre, P.Apellidos
from periferiadb.usuarios U left outer join periferiadb.entradassalidaspersonal E
on U.IdESPersonal = E.Id left outer join periferiadb.personal P on E.IdPersonal = P.Id
where U.Id = :userId and (E.FecBaja is null or E.FecBaja > NOW())
Notese que cambié @userID por :userID.
Espero te sirva.