Lo tengo solucionado por si a alguien le sirve de ayuda:
Código Delphi
[-]
CDSUsuarios.Close;
CDSUsuarios.CommandText:= 'select nombre,fecha,hora from usuarios';
CDSUsuarios.Open;
CDSUsuarios.Insert;
CDSUsuarios.FieldByName('nombre').AsString:= txtNombre.Text;
CDSUsuarios.FieldByName('fecha').AsDatetime:= strtodate(txtfecha.Text);
CDSUsuarios.FieldByName('hora').AsDateTime:= strtotime(txthora.Text);
CDSUSuarios.Post;
CDSUsuarios.ApplyUpdates(0);
Habia que cambiar esa consulat tal como dijo basti, gracias a todos.