Gracias a todos.
Efectivamente estuve haciéndolo en el evento onmouseMove/Leave respectivamente, pero uno por uno,
Código Delphi
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procedure TF_principal.btn_abmAMouseMove(Sender: TObject; Shift: TShiftState; X,
Y: Integer);
begin
btn_abmA.Color := clgray; end;
procedure TF_principal.btn_abmAMouseLeave(Sender: TObject);
begin
btn_abmA.Color:= clBtnFace; end;
De hecho me ocurrió algo extraño, una vez que se hace clic sobre ese panel no vuelve mas a su color original, se queda gris oscuro hasta que se cierra la aplicación pero el evento MouseLeave si se dispara.