Hola a todos.
Con la respuesta de Neftali se crea el panel fuera del componente tal como yo deseo, pero se pone debajo. Ademas lo que yo desaria es posicionarlo con respecto al componente y lo que hace es posicionarse con respecto al Form.
También me valdría un PopupMenu, tal como apunta Agustin, pero no se manejar-lo en tiempo de ejecución.
Buscando he encontrado este post de Neftali
http://www.clubdelphi.com/foros/showthread.php?t=15001 que funciona perfecto, pero falta posicinar-lo con respecto al componente.
Muchas gracias por las respuestas