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Ya lo arregle. El problema era que al permitir nulos estaba guardando un 0 en IDPROGRAMA en la tabla CLIENTE, valor que no existia en la tabla PROGRAMA. Entonces no permito nulos y por defecto les asigno un programa 0 que defini en la tabla PROGRAMA, como un registro que se llama NINGUNO.
Muchas gracias por las molestias de ayudarme
Un saludo
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