Necesitas aún mas elementos aunados a esos TD's o LI's o lo que sean:
Ajax
Javascript
CSS
Como mucha gente, buscarás algo ya hecho, ya que pocos se meten de verdad al mundo del javascript, en fin, aquí hay cosas ya hechas para que las utilices, supongo son lo que quieres:
Menú desplegable
Efectos Ajax a madres
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La única iglesia que ilumina es aquella que arde