Hola de nuevo gesjug, entonces lo podemos hacer en el evento OnMouseUp, obteniendo primero las coordenadas del dbGrid en cuestion y le sumamos la coordenada Y de la fila seleccionada de tu DBGrid, al principio pense que se podría hacer con la función MouseCoord del dbGrid, pero no, eso te devuelve la fila y columna que ha sido seleccionada.
Código Delphi
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procedure TForm1.DBGrid1MouseUp(Sender: TObject; Button: TMouseButton;
Shift: TShiftState; X, Y: Integer);
begin
Form1.Top := DBGrid1.ClientOrigin.Y + Y;
Form1.Left := DBGrid1.ClientOrigin.X;
Form1.Show;
end;
Saluditos