La solución de
roman debería funcionar, pero no me queda claro en el mensaje #1 si FechNacEmp y FechIngreso son variables de tipo TDate o si son objetos de tipo TDateTimePicker.
Si son objetos de tipo TDateTimePicker los valores de fecha deberían pasarse así:
Código Delphi
[-]
ADOQuery1.Paramters.ParamByName('FechNacEmp').DataType := ftDate;
ADOQuery1.Parameters.ParamByName('FechNacEmp').Value := FechNacEmp.Date;
ADOQuery1.Parameters.ParamByName('FechIngreso').DataType := ftDate;
ADOQuery1.Parameters.ParamByName('FechIngreso').Value := FechIngreso.Date;